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重型萬向腳輪廠家全向移動機器人設計

2020-10-30 10:14:27

隨著工業自動化時代的到來,移動操作機器人的應用技術已成為人們提高生產率和降低產品成本的關鍵技術,并已廣泛應用于各個領域。隨著機器人技術的不斷發展和生產率要求的不斷提高,移動機器人的移動性和靈活性已成為人們測量移動機器人的主要性能指標。特別是對于在狹小的室內空間中操作的機器人,此技術指標要求更高。嚴格。因此,適于在狹小的室內空間工作的,具有高移動性和高靈活性的移動機器人的出現已經成為該問題的理想解決方案。


包括安裝板,涉及一種新型PU橡膠重型萬向腳輪。滾輪和滾輪支架,所述安裝板與滾輪支架之間設有連接塊,所述連接塊與下端的滾輪支架為固定連接,與上端的安裝板為可相對轉動的活動連接,所述安裝板邊緣處設有調節鎖扣。本發明優化了腳輪的結構,PU橡膠重型萬向腳輪上端設計了一個鎖緊裝置,該裝置能夠使PU橡膠重型萬向腳輪固定于一個預定角度,可實現PU橡膠重型萬向腳輪和固定輪之間轉換,從而在配合推車使用時,增加了推車使用的靈活性。

專業重型工業腳輪廠家

解耦式主動萬向腳輪式全向移動機器人具有3個平面運動自由度,其機動性強,移動靈活性高,可以為室內狹小的工作空間內作業的移動機器人提供一個良好的解決方案。


工業腳輪廠家在本文介紹了一種新的具有運動解耦功能的主動萬向腳輪,實現了萬向腳輪的轉向運動和滾動運動的無耦合獨立控制。并且文中也設計了一種基于解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人,建立了其運動學模型,通過MA TLA B對其運動學模型進行仿真。仿真結果表明:基于解耦式主動PU腳輪的全向移動機器人可以實現側行和原地轉向功能,為室內狹小空間內作業的移動機器人提供一個理想的解決方案。


同時,本文還介紹了基于解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人的動力學建模的方法,并對采用兩個解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人進行動力學建模,為移動機器人的設計過程中的電機選型以及后期移動機器人的力混合控制提供一個理論依據。


另外,在主動萬向腳輪式全向移動機器人的運動期間存在運動不協調的問題。這種不協調的問題將導致機器人本體的振動和機器人機械零件的加速磨損,但是只能粗略地觀察到運動。不協調問題的存在無法詳細看到。文中作者用輪式車輛寄生功率的分析方法對移動機器人的運動不協調性進行分析,通過寄生功率系數將這種運動不協調程度以數值的形式直觀的表現出來,為移動機器人運動不協調問題的分析提供了一個理論基礎。


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